Una visión práctica de la implantación del EEES. Metodología docente y sistema de evaluación

En este artículo se presentan iniciativas docentes planteadas por un grupo de profesores de la Escuela Politécnica Superior de la Universidad Pablo de Olavide de Sevilla. El artículo propone métodos para la implantación del EEES en una asignatura concreta. En primer lugar, se plantea una metodología de actividades así como el uso de una plataforma telemática de apoyo. Posteriormente, dado que el EEES orienta la carrera universitaria a la adquisición de competencias por parte los alumnos, se propone el esquema de trabajo de varias competencias específicas dentro de la asignatura. El apartado de conclusiones aporta la visión de los autores sobre las consecuencias de la implantación del EEES en el profesorado.Artículo revisado por pare

Motion planning with dynamics awareness for long reach manipulation in aerial robotic systems with two arms

Human activities in maintenance of industrial plants pose elevated risks as well as significant costs due to the required shutdowns of the facility. An aerial robotic system with two arms for long reach manipulation in cluttered environments is presented to alleviate these constraints. The system consists of a multirotor with a long bar extension that incorporates a lightweight dual arm in the tip. This configuration allows aerial manipulation tasks even in hard-to-reach places. The objective of this work is the development of planning strategies to move the aerial robotic system with two arms for long reach manipulation in a safe and efficient way for both navigation and manipulation tasks. The motion planning problem is addressed considering jointly the aerial platform and the dual arm in order to achieve wider operating conditions. Since there exists a strong dynamical coupling between the multirotor and the dual arm, safety in obstacle avoidance will be assured by introducing dynamics awareness in the operation of the planner. On the other hand, the limited maneuverability of the system emphasizes the importance of energy and time efficiency in the generated trajectories. Accordingly, an adapted version of the optimal Rapidly-exploring Random Tree algorithm has been employed to guarantee their optimality. The resulting motion planning strategy has been evaluated through simulation in two realistic industrial scenarios, a riveting application and a chimney repairing task. To this end, the dynamics of the aerial robotic system with two arms for long reach manipulation has been properly modeled, and a distributed control scheme has been derived to complete the test bed. The satisfactory results of the simulations are presented as a first validation of the proposed approach.Unión Europea H2020-644271Ministerio de Ciencia, Innovación y Universidades DPI2014-59383-C2-1-

Modelado y control en vuelo estacionario de helicópteros autónomos con cable de fijación a tierra

Los helicópteros son conocidos por sus capacidades de vuelo estacionario (maniobra conocida como hovering), despegue y aterrizaje vertical. Sin embargo, la ejecución de la maniobra de hovering puede verse afectada seriamente por perturbaciones como ráfagas de viento. Lo anterior es más significativo en el caso de helicópteros a escala, que son comúnmente adoptados como plataformas para el desarrollo de vehículos aéreos no tripulados. Para solventar las dificultades anteriores y conseguir maniobras de hovering más estables es posible emplear una configuración consistente en un helicóptero autónomo, un cable de fijación a tierra y un sistema de control que ajusta la tensión en el cable. En este artículo, además de incluir los pasos necesarios para obtener un modelo detallado del sistema, se presenta un análisis de los beneficios inherentes a la configuración con cable, así como el esquema general para el diseño de estrategias de control. A manera de ilustración, se incluyen simulaciones comparativas con perturbaciones de viento generadas artificialmenteJunta de Andalucía (España) RURBAN P09-TIC-5121Secretaría de Estado de Investigación, Desarrollo e Innovación del gobierno de España Plan Nacional de I+D+i CLEAR DPI2011-28937-C02-01Comisión Europea EC-SAFEMOBIL FP7-ICT-2011-

Modelado y control de helicópteros autónomos: revisión del estado de la técnica

Este artículo presenta una revisión del estado de la técnica del modelado y control de helicópteros autónomos que incluye las plataformas de helicópteros autónomos más utilizadas, las arquitecturas de control existentes, y aspectos relacionados con la estimación del estado y la detección de fallos. Se aborda también la elección e identificación de modelos para los helicópteros autónomos.A continuación se trata con cierto detalle el sistema de control, presentando diferentes métodos e introduciendo también la planificación de trayectorias y la realización de maniobras agresivasComisión Europea VI Programa Marco- proyectos AWAREMinisterio de Industria, Turismo y Comercio (España) Programa PROFIT-proyecto ROBAUC

An aerodynamic extension for motion planning with dynamics awareness in aerial long-reach manipulators

This is an open access article distributed under the Creative Commons Attribution License, which permits unrestricted use, distribution, and reproduction in any medium, provided the original work is properly cited.This paper presents a novel method for motion planning of aerial long-reach manipulators that considers the aerodynamic effects generated by close surfaces in the trajectory generation process. The aerial manipulation system consists of a multirotor equipped with a robotic long-reach arm that enables multidirectional inspection and also increases considerably the safety distance between the rotors and the inspected elements. Since these systems operate in the proximity of elements that can modify significantly the rotors' airflow, the inclusion of Aerodynamics Awareness within the motion planning process is required to ensure robust obstacle avoidance. To this end, a proper characterisation of the aerodynamic effects based on both theoretical and experimental considerations has been derived. This characterisation is taken into account in the trajectory generation process to discard states whose associated aerodynamic phenomena are not well compensated by the system controller and to explore alternatives that lead to the most efficient trajectories within the area of safe operation. Moreover, the motion planner also stands out for three other relevant features: the joint consideration of the multirotor and the robotic long-reach arm, the generation of efficient trajectories in terms of energy consumption, and the Dynamics Awareness of the strong coupling between the aerial platform and the robotic arm. The resulting motion planner has been successfully tested in a simulated environment that faithfully reflects an application scenario strongly affected by aerodynamic effects: the inspection of bridges to find potential cracks in the surface of pillars

I Congreso Nacional: La Ciencia en la Educación Infantil y Primaria

Documento PDF de 236 páginas donde se resume las conferencias, ponencias, comunicaciones y carteles presentados en el I Congreso Nacional "La Ciencia en la Educación Infantil y Primaria" celebrado los días 5,6,7 y 8 de septiembre de 2001. La organización del congreso estuvo a cargo del Grupo de Extensión Científica del IMAFF del CSIC (El CSIC en la Escuela) y de la Real Sociedad Española de Física.Resumen de las ponencias, comunicaciones y posters del I Congreso Nacional "La Ciencia en la Educación Infantil y Primaria" celebrado en Granada en septiembre de 2001. El objetivo de este congreso es propiciar el acercamiento del mundo de la Ciencia al de la enseñanza en las primeras etapas. La enseñanza de la Ciencia, concebida como parte de la cultura, es un elemento fundamental de los contenidos con los que un niño tiene que contar para afrontar un mundo de creciente complejidad, en el que la Ciencia irrumpe como ingrediente cotidiano. Despertar su curiosidad y espíritu crítico, fomentar la creatividad y desarrollar destrezas y actitudes, a la vez que se transmiten contenidos científicos, son actividades esenciales para ayudarle a entender un mundo en el que el valor de la observación y la experimentación adquieren la categoría de requisito en el nuevo humanismo.Real Sociedad Española de Física. Consejo Superior de Investigaciones Científicas. Instituto de Matemáticas y Física Fundamental. Instituto de Historia. Universidad de Granada. Centro de Estudios Superiores Don Bosco. Centro de Apoyo al Profesorado de Vallecas. Parque de las Ciencias de Granada. Caja Duero. FECyTN